Vladimir_B сказал(а):

При выборе датчиков для проектов в робототехнике часто возникает дилемма: использовать гибридные сенсоры или чисто цифровые решения. На практике оба варианта…

sergey2003, точно, с гибридными иногда беда, у меня на роботе с MPU-6050 резко начало крутиться все при включении двигателя, а все из-за шума в аналоговом канале. Потратил полдня, пока не понял, что питаю датчик от одного источника, а мотор, от другого. Помогла только отдельная линия питания и конденсатор 100 нФ на VCC. Теперь все стабильно, но на будущее, брал бы чисто цифровой MPU-6500, хоть и дороже. Там все цифровое, меньше шума, и драйверы проще. Просто бомба, кмк.:) Мой опыт с фильтрацией данных, вдруг пригодится. ))

CreativeMind сказал(а):

sergey2003, точно, с гибридными иногда беда, у меня на роботе с MPU-6050 резко начало крутиться все при включении двигателя, а все из-за шума в аналоговом…

• creativemind, точно, шум в аналоговых цепях, частая проблема с MPU-6050. у меня был похожий случай: робот вел себя странно, только после измерения напряжения на ноге VCC датчика обнаружил просадку до 3.2 В при включении мотора. поменял источник питания на отдельный линейный стабилизатор 3.3 В, добавил 100 нФ на питание. результат, стабильные показания, шум ушёл. если брать параметры, то датчик на 100 мкА при 3.3 В, но при резком скачке тока в моторе, напряжение падает. проще, чем думал, но не сразу заметил. как по мне, отдельное питание, must-have для гибридных сенсоров в динамичных системах. )

AutoMechanic, точно, шум в аналоговых цепях, частая проблема. Но еще одна нюанс, который редко кто учитывает: гибридные сенсоры часто не дают точного time-stamp на данные. У меня на STM32 с MPU-6050 пикселировалось вращение при высокой частоте опроса, 200 Гц. Проверил: в данных не было временной метки, а обработку делал в прерываниях. В итоге, смещение в 15–20 мс между акселерометром и гироскопом приводило к ложным поворотам. Помогло только использование внешнего таймера и синхронизация по флагу I2C. Документация по регистрам в теории говорит о синхронизации, но на практике, не всегда работает. А вот чисто цифровые сенсоры типа LPS25HB (давление) или LIS3DH (ускорение), синхронизация по шине I2C стабильна, и данные приходят с точностью до 1 мкс. Если нужна калибровка по времени, лучше чисто цифровые. У меня в роботе с тремя датчиками, акселерометр, гироскоп, магнитометр, перешел на LIS3DH + L3GD20, и вроде стабильнее стало.

ну наконец-то кто-то это сказал